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机器人操作系统基础(40学时) |
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---|---|---|
课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
ROS机器人操作系统综述 |
2 |
第2次 |
ROS文件系统 |
2 |
第3次 |
ROS通讯框架 |
2 |
第4次 |
ROS常用工具 |
2 |
第5次 |
ROSCPP编程实验 |
2 |
第6次 |
ROSPy编程实验 |
2 |
第7次 |
ROS主题与消息 |
2 |
第8次 |
ROS服务 |
2 |
第9次 |
ROS参数服务器 |
2 |
第10次 |
ROS动作库 |
2 |
第11次 |
仿真场景下ROS控制机器人底盘 |
2 |
第12次 |
仿真场景下里程计与坐标变换 |
2 |
第13次 |
仿真场景下Imu与里程计非线性优化 |
2 |
第14次 |
仿真场景下Gmapping自主定位与建图 |
2 |
第15次 |
仿真场景下Cartographer自主定位与建图 |
2 |
第16次 |
仿真场景下Navigation自主导航 |
2 |
第17次 |
仿真场景下机器人自主巡航实验 |
2 |
第18次 |
仿真场景下多机联动实验 |
2 |
第19次 |
仿真场景下机械臂驱动实验 |
2 |
第20次 |
仿真场景下机械臂抓取实验 |
2 |
服务机器人系统设计(20学时) |
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课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
服务机器人仿真系统构建 |
2 |
第2次 |
Gazebo仿真软件基本操作 |
2 |
第3次 |
搭建自定义gazebo仿真模型 |
2 |
第4次 |
搭建自定义gazebo仿真场景 |
2 |
第5次 |
Urdf-服务机器人描述文件 |
2 |
第6次 |
服务机器人两轮差分模型与文件描述 |
2 |
第7次 |
服务机器人位置运动学与坐标变换 |
2 |
第8次 |
服务机器人微分运动与动力学 |
2 |
第9次 |
Urdf-机械臂描述文件 |
2 |
第10次 |
机械臂正逆运动学 |
2 |
服务机器人传感器信息处理(20学时) |
||
课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
仿真场景下激光雷达传感器信息处理 |
2 |
第2次 |
仿真场景下激光雷达避障实验 |
2 |
第3次 |
仿真场景下激光雷达跟踪实验 |
2 |
第4次 |
仿真场景下深度视觉传感器信息处理 |
2 |
第5次 |
仿真场景下点云特征提取实验 |
2 |
第6次 |
仿真场景下点云滤波实验 |
2 |
第7次 |
仿真场景下imu传感器信息处理 |
2 |
第8次 |
仿真场景下imu滤波实验 |
2 |
第9次 |
仿真场景下超声传感器信息处理 |
2 |
第10次 |
仿真场景下超声避障实验 |
2 |
机器视觉(50学时) |
||
课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
Opencv概述 |
2 |
第2次 |
图像处理基本操作 |
2 |
第3次 |
像素处理与通道操作 |
2 |
第4次 |
图像位运算 |
2 |
第5次 |
色彩空间类型转换 |
2 |
第6次 |
图像几何变换 |
2 |
第7次 |
阈值处理 |
2 |
第8次 |
图像平滑处理,插值与滤波 |
2 |
第9次 |
形态学操作 |
2 |
第10次 |
图像梯度运算 |
2 |
第11次 |
边缘检测 |
2 |
第12次 |
图像金字塔 |
2 |
第13次 |
轮廓与连通域 |
2 |
第14次 |
直方图处理 |
2 |
第15次 |
模板匹配 |
2 |
第16次 |
傅里叶变换 |
2 |
第17次 |
霍夫变换于形状提取 |
2 |
第18次 |
图像分割与提取 |
2 |
第19次 |
视频处理 |
2 |
第20次 |
绘图与交互 |
2 |
第21次 |
K邻近算法 |
2 |
第22次 |
SVM支持向量机 |
2 |
第23次 |
仿真场景下人脸识别 |
2 |
第24次 |
仿真场景下二维码识别 |
2 |
第25次 |
仿真场景下目标跟踪开发 |
2 |
人工智能(30学时) |
||
课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
人工智能导论 |
2 |
第2次 |
深度学习简介 |
2 |
第3次 |
目标检测框架 |
2 |
第4次 |
训练模型-数据采集 |
2 |
第5次 |
训练模型-数据标注 |
2 |
第6次 |
训练模型-参数配置 |
2 |
第7次 |
Openvino简介 |
2 |
第8次 |
模型优化 |
2 |
第9次 |
推理计算C++范例 |
2 |
第10次 |
推理计算Python范例 |
2 |
第11次 |
进一步提升AI推理性能 |
2 |
第12次 |
工业领域光学字符识别范例 |
2 |
第13次 |
垃圾瓶自动分选项目范例 |
2 |
第14次 |
农作物病虫害自动识别项目范例 |
2 |
第15次 |
深度学习外观缺陷检测项目范例 |
2 |
机器人定位导航算法(22学时) |
||
课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
卡尔曼滤波算法 |
2 |
第2次 |
仿真场景下gmapping算法进阶 |
2 |
第3次 |
仿真场景下cartographer算法进阶 |
2 |
第4次 |
路径规划综述 |
2 |
第5次 |
仿真场景下迪杰斯特拉算法实现 |
2 |
第6次 |
仿真场景下A*路径规划算法实现 |
2 |
第7次 |
仿真场景下DWA路径规划算法实现 |
2 |
第8次 |
仿真场景下TEB路径规划算法实现 |
2 |
第9次 |
仿真场景下多项式插值规划器实现 |
2 |
第10次 |
仿真场景下PID控制器实现 |
2 |
第11次 |
仿真场景下MPC控制器实现 |
2 |
机械臂运动规划(40学时) |
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课次 |
课程内容 |
学时 |
第1次 |
仿真场景下机械臂关节控制 |
8 |
第2次 |
仿真场景下机械臂路径规划 |
8 |
第3次 |
仿真场景下机械臂示教实现 |
8 |
第4次 |
仿真场景下机械臂曲线规划 |
8 |
第5次 |
仿真场景下目标抓取实验 |
8 |