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"卓尔-AMR"物流机器人

  配套的实验课程:《物流机器人行业实训-货架到人搬运系统设计》。
  对应的竞赛:一个白名单大赛的1个项目。
  “卓尔-AMR”物流机器人是面向机器人工程、人工智能、自动化类、机械类、计算机类、电子信息类等工科专业的行业应用实践、毕业设计及科研创新的平台。使用行业应用级别的控制器、传感器、驱动单元、计算单元、通信模块等,具有行业应用产品的品质和实用性,同时又具有教育所需要的开源、开放性。“卓尔-AMR”符合行业级仓储物流机器人的典型设计架构,搭载激光雷达、深度相机、惯性测量单元等传感器用于环境感知、导航定位、路径规划与避障。搭载滑台顶升机构,可实现货物、货箱、货架的搬运放置等应用。基于工厂物流运输场景,开发了丰富的实践课程。
  配套的实验课程大纲如下:

物流机器人行业实训-货架到人搬运系统设计(40课时)boV北京博创尚和科技有限公司

课次boV北京博创尚和科技有限公司

课程名称boV北京博创尚和科技有限公司

内容boV北京博创尚和科技有限公司

课时boV北京博创尚和科技有限公司

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仓储物流机器人系统组成boV北京博创尚和科技有限公司

介绍仓储物流机器人的设计思路,各系统的组成,各模块之间的能量流与信息流,观摩学习仓储物流机器人的运行逻辑。boV北京博创尚和科技有限公司

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机器人开发指导boV北京博创尚和科技有限公司

对如何在仓储物流机器人上编程开发进行学习与实践,基于机载系统完成基于ROS的通讯案例,进行软件功能包的管理。boV北京博创尚和科技有限公司

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3boV北京博创尚和科技有限公司

激光雷达数据调试boV北京博创尚和科技有限公司

对激光雷达进行数据调试,进行数据滤波,滤除遮挡角度的激光雷达数据,测试激光雷达是否安装平整。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:激光雷达滤除了机器本身遮挡,对准前方标定板测量激光雷达到板面的距离并计算平均值与极差,体会激光雷达数据误差的来源和合理误差范围。boV北京博创尚和科技有限公司

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IMU数据调试boV北京博创尚和科技有限公司

对IMU进行数据调试,并去除零偏,对IMU数据进行测试,验证其是否满足工作精度。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:去除了IMU的零偏误差,自旋的方式测量IMU动态测量精度。体会IMU数据误差来源与合理误差范围。boV北京博创尚和科技有限公司

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5boV北京博创尚和科技有限公司

深度相机调试boV北京博创尚和科技有限公司

对深度相机进行数据调试,提取深度相机的点云信息,并过滤地面,进行深度点云的安装误差标定。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:去除地面对深度相机的干扰,校准安装导致的点云误差,最终实现深度相机可以检测3cm以上高度的障碍物,体会点云对于低矮避障的效果。boV北京博创尚和科技有限公司

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6boV北京博创尚和科技有限公司

超声/TOF调试boV北京博创尚和科技有限公司

对超声/TOF进行数据调试,测试超声/TOF传感器误差与精度,基于超声/TOF实现简单的障碍物检测。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:程序端获取了超声/TOF传感器的数据,可以基于超声/TOF检测障碍物。感受超声/TOF的误差来源及其精准度。boV北京博创尚和科技有限公司

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碰撞传感器调试boV北京博创尚和科技有限公司

对碰撞传感器进行数据调试,基于碰撞传感器实现简单的障碍物检测。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:程序端获取了碰撞传感器的数据,可以基于碰撞检测障碍物,并实现检测到碰撞后退。感受碰撞作为机器人避障最后一道防线的作用。boV北京博创尚和科技有限公司

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8boV北京博创尚和科技有限公司

运动控制调试boV北京博创尚和科技有限公司

对机器人底盘进行调试,下发速度控制指令,进行运动控制。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:程序端实现机器人0.15m/s的速度前进10s,理解机器人速度控制原理。boV北京博创尚和科技有限公司

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里程计数据获取与校准boV北京博创尚和科技有限公司

获取里程计信息,进行里程计校准,验证里程计误差是否满足场景应用要求。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:程序端实现机器人按照里程计的数值前进1米。理解里程计误差来源及如何规避误差。boV北京博创尚和科技有限公司

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建图与定位调试boV北京博创尚和科技有限公司

对机载SLAM系统进行调试,构建环境地图,通过代码获取机器人实时位姿与坐标变换。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:掌握建图、保存地图及加载地图的方法,掌握在SLAM系统下获取机器人当前位姿的方法。boV北京博创尚和科技有限公司

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导航与避障系统调试boV北京博创尚和科技有限公司

对机载导航定位系统进行调试,将感知到的障碍物加入代价地图,实现路径规划、脱困、规划路径到指定地点。通过简单的ROS代码发布路点,驱动机器人运动。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:实现发布一系列路径点,机器人自主运行到这些路径点并在运动过程中自主避障。通过编程实现自主路径规划。boV北京博创尚和科技有限公司

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视觉系统调试boV北京博创尚和科技有限公司

实现基于视觉检测技术和深度相机识别货架上的二维码,并进行定位,潜伏到货架下方。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:近程通过货架上的二维码导航潜伏到货架下方。boV北京博创尚和科技有限公司

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顶升机构调试boV北京博创尚和科技有限公司

对顶升机构进行简单的编程调试,控制步进电机。 boV北京博创尚和科技有限公司
实验结果:通过对步进电机进行简单开发,实现抬起和放下货架。boV北京博创尚和科技有限公司

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整体业务逻辑编程开发与调试boV北京博创尚和科技有限公司

在机器人上进行编程开发,串联各个模块,并进行调试,完成货架转运任务。boV北京博创尚和科技有限公司

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演示与汇报boV北京博创尚和科技有限公司

在实际场地进行演示,编写PPT进行设计思路汇报,填写实验报告。boV北京博创尚和科技有限公司

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