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物流机器人行业实训-货架到人搬运系统设计(40课时) |
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课次 |
课程名称 |
内容 |
课时 |
1 |
仓储物流机器人系统组成 |
介绍仓储物流机器人的设计思路,各系统的组成,各模块之间的能量流与信息流,观摩学习仓储物流机器人的运行逻辑。 |
2 |
2 |
机器人开发指导 |
对如何在仓储物流机器人上编程开发进行学习与实践,基于机载系统完成基于ROS的通讯案例,进行软件功能包的管理。 |
2 |
3 |
激光雷达数据调试 |
对激光雷达进行数据调试,进行数据滤波,滤除遮挡角度的激光雷达数据,测试激光雷达是否安装平整。 |
2 |
4 |
IMU数据调试 |
对IMU进行数据调试,并去除零偏,对IMU数据进行测试,验证其是否满足工作精度。 |
2 |
5 |
深度相机调试 |
对深度相机进行数据调试,提取深度相机的点云信息,并过滤地面,进行深度点云的安装误差标定。 |
2 |
6 |
超声/TOF调试 |
对超声/TOF进行数据调试,测试超声/TOF传感器误差与精度,基于超声/TOF实现简单的障碍物检测。 |
2 |
7 |
碰撞传感器调试 |
对碰撞传感器进行数据调试,基于碰撞传感器实现简单的障碍物检测。 |
2 |
8 |
运动控制调试 |
对机器人底盘进行调试,下发速度控制指令,进行运动控制。 |
2 |
9 |
里程计数据获取与校准 |
获取里程计信息,进行里程计校准,验证里程计误差是否满足场景应用要求。 |
2 |
10 |
建图与定位调试 |
对机载SLAM系统进行调试,构建环境地图,通过代码获取机器人实时位姿与坐标变换。 |
2 |
11 |
导航与避障系统调试 |
对机载导航定位系统进行调试,将感知到的障碍物加入代价地图,实现路径规划、脱困、规划路径到指定地点。通过简单的ROS代码发布路点,驱动机器人运动。 |
2 |
12 |
视觉系统调试 |
实现基于视觉检测技术和深度相机识别货架上的二维码,并进行定位,潜伏到货架下方。 |
2 |
13 |
顶升机构调试 |
对顶升机构进行简单的编程调试,控制步进电机。 |
2 |
14 |
整体业务逻辑编程开发与调试 |
在机器人上进行编程开发,串联各个模块,并进行调试,完成货架转运任务。 |
10 |
15 |
演示与汇报 |
在实际场地进行演示,编写PPT进行设计思路汇报,填写实验报告。 |
4 |