"智飞-410E"无人机
“智飞-410E”是基于ROS机器人操作系统，拥有激光雷达、高帧率单目相机和双目相机，可实现自主定位、导航与环境感知，并搭载深度学习等人工智能技术的无人机平台。在不依赖GPS的情况下，依靠视觉、激光雷达和IMU确定自身位置，并对指定目标进行自主路径规划，实现自主导航与制导。搭载GPU处理器，支持cuda，cudnn等并行运算加速器，搭载了yolo等神经网络算法，可以快速完成诸如目标识别，目标跟踪等感知任务。模块化结构设计方便挂载自定义外设，外置布线方便检修和教学。软件开源，提供完整的硬件接口协议和技术参数，便于二次开发。
（1）产品特点
●采用通用部件，分体式机臂，降低维护成本；
●410mm轴距，铝合金、碳纤复合结构设计，轻量、坚硬；
●传感器丰富：双目相机、360°激光雷达、激光定高模块、视觉相机、GPS、气压计；
●控制器：高性能人工智能计算单元，集成ROS机器人操作系统和python、机器学习、深度学习等环境，满足人工智能视觉、无人机环境感知、定位导航等算法和应用的开发学习；
●搭载ROS系统，自主研发基于ROS主题与消息指令的完整API，基于Python和C++的开源示例程序；
●融合激光雷达，双目视觉与IMU的vio_slam定点和定高 Demo、图像识别Demo、多传感器融合算法避障与路径规划Demo、一键起降Demo等。
（2）适用领域
●无人机类专业、机器人工程专业的专业核心实验课教学、毕业设计；
●参加各类室内智能无人机竞赛；
●研究生用于验证理论算法、验证学术论文等；
（3）典型实验模块示例
●一键起飞降落；
●API运动控制；
●SLAM自主建图；
●激光雷达自主避障；
●自主穿门、穿窗；
●基于视觉的人脸识别、目标跟踪、二维码定位等。
课程设置示例
课程名称：无人机自主定位与环境感知
开课年级：大三-大四
无人机自主定位与环境感知是无人机的高级应用，不依赖GPS完成自主定位、避障、视觉制导等功能，是人工智能与SLAM技术在无人机上的应用体现，紧贴智能无人机的未来行业应用场景。
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无人机自主定位与环境感知（20课时） |
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课次 |
课程内容 |
学时 |
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第1次 |
环境搭建与编程基础实验 |
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第2次 |
ROS与MAVROS入门实验 |
2 |
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第3次 |
飞控与传感器驱动实验 |
2 |
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第4次 |
激光雷达自主定位实验 |
2 |
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第5次 |
一键起飞悬停实验 |
2 |
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第6次 |
自主路径规划实验 |
2 |
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第7次 |
自主避障实验 |
2 |
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第8次 |
基于深度学习目标检测实验 |
2 |
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第9次 |
视觉导航制导实验 |
2 |
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第10次 |
识别检测、自主避障的穿越飞行实现 |
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