"智合"协作机器人系统
配套的实验课程：《协作机器人行业实训-检测分拣与码垛系统设计》。
“智合”是基于六自由度柔性协作机器人与深度视觉传感器结合的实验平台，适用于人机协作、智能制造等多领域、多场景的实践教学与研究。使用行业应用级别的控制器、传感器、驱动单元、计算单元、通信模块等，具有行业应用产品的品质和实用性，同时又具有教育所需要的开源、开放性。以智能分拣与码垛为应用场景，开发了丰富的实践课程，可作为机器人工程、人工智能、智能制造、自动化类、机械类、电子信息类等专业的本科教学、毕业设计及科研平台，也可作为高职院校的工业机器人、人工智能技术服务专业的教学实训平台。
配套的实验课程大纲如下：
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协作机器人行业实训（54学时） |
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课次 |
课程名称 |
内容 |
课时 |
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1 |
协作机器人应用场景介绍 |
智能制造场景－码垛、无序分拣，视觉检测需求分析与设计指导。 |
2 |
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2 |
协作机器人概述 |
协作机器人的定义、分类和发展趋势， |
4 |
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3 |
协作机器人设计
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机器人硬件设计：结构、驱动、传感器。 |
4 |
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4 |
机器人通信与接口：通信协议、数据传输等，实现与机械臂通信。 |
4 |
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5 |
协作机器人简单脚本编程，驱动协作机器人运动。 |
4 |
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6 |
机器人软件设计：软件架构、人机交互体系、任务调度系统等。 |
4 |
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7 |
智能机械臂技术 |
机械臂单关节电机的驱动与控制。 |
2 |
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8 |
建立机械臂的运动模型，DH矩阵等。 |
2 |
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9 |
配置机械臂的预先设定动作组与规划参数。 |
2 |
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10 |
了解机械臂正逆运动学运算，末端规划一个点并执行。 |
2 |
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11 |
笛卡尔轨迹规划，实现圆形、三角形等笛卡尔轨迹末端执行。 |
2 |
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12 |
执行机构末端调试，对末端机械爪开合调试。 |
2 |
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13 |
视觉检测技术 |
学习如何设置和调整工业相机获取清晰的图像。基于高速工业相机对电子元件进行图像采集。 |
2 |
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14 |
学习如何设置光源及放大镜，获取更优质的图像。基于高速工业相机获取经过光源与放大镜的相机。 |
2 |
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15 |
数字图像处理，对采集到的图像进行滤波等操作，为检测做准备。 |
2 |
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16 |
调用神经网络模型，对缺陷物料进行分类，并确定位置。 |
2 |
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17 |
根据工业相机内外参数矩阵，反算出各个待分拣工件的位置。 |
2 |
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18 |
将各个工件位置反算到机械臂世界坐标系下，控制机械臂到达各个工件正上方。 |
2 |
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课次 |
项目设计与实践 |
面向视觉检测与分拣码垛场景，将不同的工业半成品无序摆放在摄像头视野中心，视觉检测半成品是否合格，按照良品与次品进行分拣，将良品码垛摆放为指定形态分布便于运输。面向此场景，分组进行项目设计，分组进行演示汇报。 |
8 |