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"智行Mini"智能机器人开放平台

  “智行Mini”是一款模块化基于ROS系统的移动机器人开放研究平台,具有扩展性强、硬件配置齐全、软件资源丰富的特点,广泛应用于教学、培训、科学研究和产品开发等,机器人底盘通过性强、负载能力大,软硬件系统可实现跨平台开发,支持多种应用场景。“智行Mini”可作为人工智能、智能科学与技术、机器人工程、软件工程、现代物流、工业AGV等专业和方向的实训平台,也可以作为创新实验室开展服务机器人、消费电子产品等创新创业项目的原型开发平台,借助开放架构和开源代码,可大大提高学生的学习效率,缩短创新创业项目的研发时间,降低试错成本。
  (1)产品特点
  ● 模块化结构,操作简单,组装方便,快速上手使用;
  ● 高负载,负重可达3KG,可满足多种商用机器人需求和科研搭载需求;
  ● 支持多种开发平台-单片机/工控机/PC;
  ● 支持ROS开发,提供ROS驱动包与运动模型;
  ● 丰富详尽的技术文档和应用案例。
  (2)感知与控制
  ● 配备高性能激光雷达,360°探测,12米测量半径,8000次/秒测量评率,光磁融合
  ● 融合了激光雷达、编码器与IMU传感器模块,使小车移动过程中定位更准
  ● 配备高性能语音阵列、和2个喇叭,可支持语音类开发
  ● 预留多USB扩展口,方便拓展其他控制器与执行器
  ● 下位机基于STM32系列单片机开发
  ● 搭载高性能人工智能计算单元,集成ROS机器人操作系统、python、机器学习、深度学习等环境,满足人工智能视觉、机器人控制、环境感知、定位导航等算法和应用的开发学习。
  (3)适用领域
  ● 作为人工智能、机器人相关专业的创新实训课程教具和实验器材;
  ● 作为服务机器人相关比赛基础参赛套件;
  ● 作为人工智能、机器人相关专业的课程设计或者毕业设计平台;
  ● 供研究者用于验证理论算法、验证学术论文的结论;
软硬件系统架构
  (4)配套开发资源
  1.电机码盘里程计——智行Mini装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接受电机码盘数据,从而推算出机器人的移动里程信息。
  2.SLAM环境建图——“智行Mini”装备了360°激光雷达,可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况,借助上位机里运行的算法,创建环境地图。
  3.IMU姿态传感——“智行Mini”内置一枚9轴的IMU单元,可以实时获取机器人的朝向信息,为上层控制算法提供数值依据。
  4.自主定位导航——“智行Mini”使用gmapping激光数据建立地图,通过ROS的move_base消息进行路径规划,使移动机器人进行自主导航功能。
  5.人脸识别——“智行Mini”配备了一款200万像素,最高帧率120帧,无畸变1080p摄像头,可支持基于ROS+OpenCV进行人像面部特征识别与跟踪。
  6.目标检测——“智行Mini”可通过深度卷积神经网络算法识别各种各样的物体。
  7.目标跟踪——“智行Mini”配备的摄像头可使用kcf算法,利用kcf追踪的ROS库来进行跟踪实验,在连续的视频序列中,建立所要跟踪物体的位置关系,得到物体完整的运动轨迹。
  8.语音交互——“智行Mini”内置16个实时逻辑核心、4麦克风阵列模块,使用百度语音识别,通过网络实现语音识别、对话等功能。
  课程设置示例
  课程名称:ROS机器人操作系统
  开课年级:大二-大四
  依托平台:“智行Mini”智能机器人开放平台
  ROS机器人操作系统课程是一门带领学生从零基础到深入探索ROS的一门课程,可以帮助学生熟练掌握ROS常用操作,调试方法,以及依托ROS实现激光SLAM,机器视觉,语音交互等。“智行Mini”是一款轻量级ROS教学平台,方便独立教学使用,搭载高精度机器人底盘,嵌入式处理器,高清摄像头,360度激光雷达,语音阵列等,是上手ROS的好伙伴。本课程一共28课时,课程内容如下所示:

ROS机器人操作系统课程安排(28学时)bDr北京博创尚和科技有限公司

课次bDr北京博创尚和科技有限公司

课程内容bDr北京博创尚和科技有限公司

学时bDr北京博创尚和科技有限公司

第1次bDr北京博创尚和科技有限公司

绪论bDr北京博创尚和科技有限公司

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第2次bDr北京博创尚和科技有限公司

ROS基础操作bDr北京博创尚和科技有限公司

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第3次bDr北京博创尚和科技有限公司

ROS机器人总体设计bDr北京博创尚和科技有限公司

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第4次bDr北京博创尚和科技有限公司

双轮差分运动模型解算bDr北京博创尚和科技有限公司

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第5次bDr北京博创尚和科技有限公司

传感器与驱动bDr北京博创尚和科技有限公司

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第6次bDr北京博创尚和科技有限公司

Gmapping建图bDr北京博创尚和科技有限公司

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第7次bDr北京博创尚和科技有限公司

Amcl自主定位bDr北京博创尚和科技有限公司

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第8次bDr北京博创尚和科技有限公司

Navigation自主导航bDr北京博创尚和科技有限公司

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第9次bDr北京博创尚和科技有限公司

基于百度sdk语音识别bDr北京博创尚和科技有限公司

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第10次bDr北京博创尚和科技有限公司

人脸识别bDr北京博创尚和科技有限公司

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第11次bDr北京博创尚和科技有限公司

目标跟踪bDr北京博创尚和科技有限公司

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第12次bDr北京博创尚和科技有限公司

深度学习目标检测bDr北京博创尚和科技有限公司

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大作业bDr北京博创尚和科技有限公司

智能安防机器人bDr北京博创尚和科技有限公司

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